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工业机器人的RV减速机和谐波减速机的对比分析
作为工业机器人核心零部件的精密减速机，与通用减速器相比，NMRV微型蜗杆减速机感受稳定，机器人用减速器要求具有传动链短，体积小，功率大、质量轻和易于控制等特点，大量应用在关节型机器人的减速机主要分两类，RV减速机和谐波减速机。
1.RV减速机和谐波减速机的原理和优劣势
RV减速器
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺，RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
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摆线针轮行星技机械传动设计原理，建立了摆线包络、行星传动的啮合基础理论，选择采用了渐开线圆柱齿轮行星减速机与摆线包络减速机二级减速结构，大幅度提高了减速机的制造精度、传动效率、传感扭矩与承载力，减少机体体积和重量，降低制造成本。它可以作用于机器人的移动机座、运行大臂、代步行走、重载旋转、智能转换等关节部位，广泛配套应用于航天航空、国防军工、电子电气、医疗器械等领域机器人的智能型切割、焊接、喷涂、包装复杂的高难度作业，NMRV微型蜗杆减速机多数人选，提高作业效率。目前已获授权专利13件并通过科成果鉴定，被权威专家组确认总体技术水平国内，核心技术达到国际同类产品先进水平。国产机器人用精密减速机国产化的重大突破对构建我国完整的机器人行业自主知识产权产业链，NMRV微型蜗杆减速机，提升国产机器人市场竞争力，NMRV微型蜗杆减速机品质可靠，推动我国机器人产业由技术引进型向自主创新型转变具有重大现实意义。
必须要有通气装置（排气孔），即排气螺塞，以便保证减速机在运行过程排出气体。减速机会随着运行的时间越长，减速机箱内的温度、热气也会随之增加。如果不能保持排气螺塞的通畅，这将导致减速机的寿命与性能。
3、严禁用力敲击，在为减速机输出端装置联轴器、皮带轮以及链轮时，不可采用直接锤击的方式。因为减速机的输出的构造不能承受锤击，所以请注意安装方式。
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